Pierwszą szefową instytucji była nauczycielka Janina Pachnio. Działał tu wówczas Miejski Komitet Biblioteczny. W 1951 roku funkcję kierownika MBP objął Henryk Paciorkiewicz.
W 1955 instytucja zyskała nową siedzibę - dwa pomieszczenia w budynku przy ul. 22 Lipca 29 (obecnie Rynek). Dziewięć lat później znów nastąpiła zmiana adresu – MBP przeniosła się wyremontowanego budynku starej szkoły. Nowy lokal bardziej odpowiadał potrzebom zarówno placówki, jak i czytelników. W kwietniu 1967 roku uruchomiony został pierwszy punkt biblioteczny - w miejscowości Gaj. Trzy lata później biblioteka miała już 9 tys. książek, a liczba czytelników wzrosła do 700.
W 1973 roku, w związku z powstaniem gmin, zwiększyła się liczba zadań i obowiązków bibliotek gminnych, zaistniała więc potrzeba zatrudnienia drugiego pracownika. Pod koniec 1975 natomiast placówka otrzymała dodatkowo, także wyremontowany, lokal sąsiadujący z Miejsko-Gminną BP. Dzięki temu można było zorganizować czytelnię.
Od 1979 biblioteka skoncentrowała się na pracy z najmłodszym czytelnikiem. Poza wypożyczaniem książek organizowano spotkania ze znanymi osobami. W latach 1960-1979 odbyło się ich kilkanaście. Do Skaryszewa przyjechali m.in. pisarze: Sylwester Banaś, Stefan Majchrowski, Maciej Koleśnik, Stanisław Ostańkowicz, Tadeusz Papier, Maria Kędziorzyna i Jerzy Górzański, poeta Tadeusz Mocarski czy dziennikarze: Jerzy Ambroziewicz i Stefan Atlas.
Miejsko-Gminna Biblioteka Publiczna opiekowała się od 1981 roku pięcioma filiami i czterema punktami bibliotecznymi na terenie gminy. Filie funkcjonowały w Makowie, Odechowie, Dzierzkówku Starym, Modrzejowicach i Janiszpolu, a punkty biblioteczne w Gaju, Gębarzowie, Kobylanach i Chomentowie. Filia w Janiszpolu funkcjonowała tylko trzy lata - do czasu, kiedy Janiszpol znalazł się w granicach Radomia.
W 1988 przy MGBP powstało Koło Przyjaciół Biblioteki. Jego członkowie wspierali działania bibliotekarzy. W następnym roku, na mocy porozumienia między gminą a Wojewódzką Biblioteką Publiczną w Radomiu powstała Filia Publiczno-Szkolna w Makowie. W 1991 utworzono taką samą w Modrzejowicach, a trzy lata później otwarto Filię Publiczno-Szkolną w Odechowie. Także w 1991 zakończyły działalność punkty biblioteczne.
W 1991 roku skaryszewska biblioteka została przeniesiona do nowych pomieszczeń - w budynku Urzędu Miasta i Gminy. Osiem lat później, z powodu kłopotów finansowych i złych warunków lokalowych filia w Dzierzkówku Starym została zlikwidowana, a wyposażenie i księgozbiór wraz z dokumentacją został przekazany miejscowej podstawówce.
Z inicjatywy Ministerstwa Kultury i Dziedzictwa Narodowego w 2000 roku biblioteka w Skaryszewie otrzymała wsparcie w postaci książek.
„Misją Miejsko-Gminnej Biblioteki Publicznej w Skaryszewie jest: rozwijanie i zaspokajanie potrzeb czytelniczych mieszkańców Miasta i Gminy Skaryszew oraz upowszechnianie wiedzy i rozwoju kultury; zapewnienie Czytelnikom dostępu do wszelkiego rodzaju informacji; stwarzanie warunków i umacnianie nawyków czytelniczych wśród dzieci od lat najmłodszych; otaczanie szczególną troską użytkowników niepełnosprawnych oraz tych, którzy znajdują się w trudnej sytuacji społecznej; tworzenie przyjaznej biblioteki i spełnianie oczekiwań wszystkich jej użytkowników; życzliwe traktowanie wszystkich tych, którzy chcą skorzystać z oferty biblioteki; udział w budowaniu społeczeństwa obywatelskiego i dbanie o zachowanie tożsamości kulturowych” - czytamy na stronie internetowej Miejsko-Gminnej Biblioteki Publicznej w Skaryszewie.
